AUBRY, Clément; DESMARE, Rozenn; JAULIN, Luc

doi:10.1016/j.automatica.2012.11.009

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AUBRY, Clément
Institut de Recherche de l'Ecole Navale [IRENAV]

DESMARE, Rozenn
Institut de Recherche de l'Ecole Navale [IRENAV]

JAULIN, Luc
Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance [Lab-STICC]

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Automatica. 2013-02, vol. 49, n° 2, p. 463-470

Elsevier

Résumé en anglais

This paper proposes an original set-membership approach for loop detection of mobile robots in the situation where proprioceptive sensors only are available. To detect loops, the new concepts of the t-plane (which is a two dimensional space with time coordinates) are introduced. Intervals of functions (or tubes) are then used to represent uncertain trajectories and tests are provided in order to eliminate parts of the t-plane that do not correspond to any loop. An experiment with an actual underwater robot is proposed in order to illustrate the principle and the efficiency of the approach.< Réduire

Mots clés en anglais

Loop closure

Interval analysis

Robotics

Tubes

SLAM

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Loop detection of mobile robots using interval analysis

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