Apprentissage simultané d'une tâche nouvelle et de l'interprétation de signaux sociaux d'un humain en robotique

Abstract

Cette thèse s'intéresse à un problème logique dont les enjeux théoriques et pratiques sont multiples. De manière simple, il peut être présenté ainsi : imaginez que vous êtes dans un labyrinthe, dont vous connaissez toutes les routes menant à chacune des portes de sortie. Derrière l'une de ces portes se trouve un trésor, mais vous n'avez le droit d'ouvrir qu'une seule porte. Un vieil homme habitant le labyrinthe connaît la bonne sortie et se propose alors de vous aider à l'identifier. Pour cela, il vous indiquera la direction à prendre à chaque intersection. Malheureusement, cet homme ne parle pas votre langue, et les mots qu'il utilise pour dire ``droite'' ou ``gauche'' vous sont inconnus. Est-il possible de trouver le trésor et de comprendre l'association entre les mots du vieil homme et leurs significations ? Ce problème, bien qu'en apparence abstrait, est relié à des problématiques concrètes dans le domaine de l'interaction homme-machine. Remplaçons le vieil homme par un utilisateur souhaitant guider un robot vers une sortie spécifique du labyrinthe. Ce robot ne sait pas en avance quelle est la bonne sortie mais il sait où se trouvent chacune des portes et comment s'y rendre. Imaginons maintenant que ce robot ne comprenne pas a priori le langage de l'humain; en effet, il est très difficile de construire un robot à même de comprendre parfaitement chaque langue, accent et préférence de chacun. Il faudra alors que le robot apprenne l'association entre les mots de l'utilisateur et leur sens, tout en réalisant la tâche que l'humain lui indique (i.e.trouver la bonne porte). Une autre façon de décrire ce problème est de parler d'auto-calibration. En effet, le résoudre reviendrait à créer des interfaces ne nécessitant pas de phase de calibration car la machine pourrait s'adapter,automatiquement et pendant l'interaction, à différentes personnes qui ne parlent pas la même langue ou qui n'utilisent pas les mêmes mots pour dire la même chose. Cela veut aussi dire qu'il serait facile de considérer d’autres modalités d'interaction (par exemple des gestes, des expressions faciales ou des ondes cérébrales). Dans cette thèse, nous présentons une solution à ce problème. Nous appliquons nos algorithmes à deux exemples typiques de l'interaction homme robot et de l'interaction cerveau machine: une tâche d'organisation d'une série d'objets selon les préférences de l'utilisateur qui guide le robot par la voix, et une tâche de déplacement sur une grille guidé par les signaux cérébraux de l'utilisateur. Ces dernières expériences ont été faites avec des utilisateurs réels. Nos résultats démontrent expérimentalement que notre approche est fonctionnelle et permet une utilisation pratique d’une interface sans calibration préalable.