Commande robuste des systèmes plats - Application à la commande d'une machine synchrone

Abstract

Ce travail propose une méthodologie de synthèse de loi de commande robuste pour les systèmes dynamiques plats. La génération de trajectoires de référence est simple à mettre en oeuvre pour un système plat car il est équivalent à un système linéaire par difféomorphisme et bouclage. Cependant cette démarche n'est valable que pour un modèle, et en l'absence de perturbations. Pour une famille de modèles, et en présence de perturbations exogènes, le suivi de trajectoire défini à partir du modèle nominal est garanti par un régulateur linéaire synthétisé par optimisation de critères. L'utilisation d'un schéma à deux degrés de liberté générique permet de poser clairement le problème de synthèse en séparant les objectifs de poursuite nominale et les objectifs de régulation et de poursuite robustes. Cette démarche est ensuite appliquée à la synthèse d'une loi de commande robuste d'une machine synchrone.

This work propose a systematic approach for robust tracking control design of a class of nonlinear systems, well known as dynamic flat systems. For such system the path planning is easy, due to the fact that a flat system is equivalent to a linear system by using a diffeomorphism and a feedback loop. However, this approach is available only for one model and without any disturbances. For a set of model and with exogenous disturbances, the use of a linear regulator designed by optimization of an appropriate cost function insure the tracking objective. A two-degree-of-freedom scheme is used to clarify the design objectives with a complete partition between the nominal tracking and the robust tracking objectives. This approach is applied to the design of robust control of a synchronous machine.